Coloca los granos de elote, la crema, la leche y la mitad del azúcar en una cacerola, cocina a fuego medio mezclando hasta que el Azúcar Mascabado Domino® se disuelva, aproximadamente 5 minutos. Retira del fuego y deja enfriar la mezcla un poco.
Añade esta mezcla a una licuadora, licúa a velocidad máxima de 1 a 2 minutos. Pasa la mezcla a través de un colador y vierte nuevamente en la cacerola. Calienta la mezcla nuevamente hasta un punto de hervor. Retira del fuego y reserva.
Coloca el resto del Azúcar Mascabado Domino®, las yemas y la sal en un tazón, bate hasta que estén suaves y esponjosas. Agrega 1/2 taza de la crema de elote caliente y bate constantemente para temperar.
Agrega la mezcla de las yemas a la cacerola y bate hasta que todo esté muy bien integrado. Calienta la mezcla a temperatura media sin dejar de mezclar con una cuchara de madera hasta que se espese lo suficiente como para cubrir el dorso de la cuchara, de 3 a 4 minutos.
Pasa la mezcla a un tazón metálico y colócalo sobre un hielo para enfriarlo rápidamente. Mezcla con la cuchara hasta que baje la temperatura, agrega el extracto de vainilla y mezcla bien.
Una vez enfriada la mezcla, pásala a un contenedor con tapa y congela de 4 a 6 horas (o durante toda la noche). También se puede utilizar una máquina para helados siguiendo las instrucciones del fabricante de la máquina.