Coloca la leche en una taza. Espolvorea la gelatina sin sabor y mézclala con una cuchara. Deja que se hidrate durante 5-8 minutos.
Añade la crema para batir, el Azúcar Mascabado Domino® y la sal a una olla mediana. Cocina a fuego lento revolviendo ocasionalmente hasta que el azúcar se disuelva. Agrega el queso de cabra ablandado. Mezcla nuevamente hasta que esté completamente combinado. Retira del fuego.
Añade a la crema caliente, la gelatina sin sabor hidratada con la leche y la ralladura de naranja. Mezcla hasta que la gelatina se disuelva y no se noten grumos. Pasa esta mezcla a través de un colador. Llena los vasos o moldes deseados. Enfría a temperatura ambiente, una vez tibios, colócalos en el refrigerador para que se enfríen completamente durante 3 horas.
Para servir, cubre la panna cotta con los pistaches picados e higos, ¡y disfruta!